城市的排水管網在市政基礎設施中發揮著及時排污的作用，是十分重要的地下設施建設。CCTV管道內窺檢測技術起源于二十世紀六十年代，主要應用于城市排水管道系統的檢測。是城市排水管道檢測項目的首選設備之一，通過攝像機器人對管道內部進行全程攝像檢測，對管道內的銹層、結垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進行探測和攝像，實現管道內部長距離檢測，實時觀察并能夠保存錄像資料，將錄像傳輸到地面，由專業的檢測工程師對所有的影像資料進行判讀，通過專業知識和專業軟件對管道現狀進行分析、評估，有效地查明管道內部防腐質量、腐蝕狀況及涌水管道、涌水點的準確位置，科學全面地了解管道的現狀，編寫管道現狀報告，并對排水管道運行質量及功能進行評價，為管道的定點修復、新鋪管道的竣工驗收以及管道修復前的方案設計、修補過程中的施工監測、修補后復測等提供經濟、有效的檢測方法。

CCTV檢測機器人的功能主要是管道檢測，攝像頭像素要達到200萬像素以上，可以360°旋轉。最常見形式就是輪式機器人，輪式檢測機器人結構簡單，操作方便，是應用較多的一種檢測設備。但還有一些特殊檢測工況需要對檢測設備進行調整，當管道經過降水和清淤后，仍存在較大的障礙物(如磚塊)或較大的管道沉降錯口時，可以采用履帶式機器人進行檢測，這種類型的機器人具有更好的越障能力;當在淤泥較多的管道中進行檢測時，需要使用螺旋推進式機器人;當路面檢查井間距較遠時，需要是用大功率的長距離檢測機器人，目前DN800口徑管道的長距離檢測機器人一次性檢測長度可以達到2000米;當管道內有部分水存在需要進行檢測時，可以采用漂浮式機器人，漂浮式機器人一般只能檢測水面以上部分，水下部分常借助聲納進行檢測;當管道口徑較小，或者管道具有變向等特殊位置存在時，常采用蛇形機器人進行檢測，常規蛇形機器人可以進行DN50以上管道的檢測;當管道發生破損，對破損處進行修復后，要對破損位置進行空洞檢測，如果管道埋深超過4米時，要進行管道周圍空洞的檢測，常需要空洞檢測機器人，這種設備攜帶電磁波掃描裝置，當在管道行走檢測過程中發現異樣時，可以進行四周環繞掃描，從而對管道周圍空洞缺陷進行精確定位。

排水管道CCTV檢測完成后需要對管道存在的缺陷進行判讀，缺陷類型主要分為結構性和功能性兩種，每種類型又可以分為多種具體缺陷類型，根據細分的缺陷類型可以劃定為4個等級，根據檢測報告評定的缺陷等級選擇對應的修復工法來進行有效修復。為了更直觀的顯示管道的缺陷位置，還可以采用3D視頻處理技術將所拍攝的2D視頻進行處理。隨著技術的不斷進步，將會有更加先進的機器人檢測技術，航天科工一直也將一直致力于新型檢測技術的跟蹤與自主開發。

綜上所述我們可以得到的結論是城市排水管網的初始投資較大，回報機制難以滿足社會資本要求。隨著時間的推移部分排水管道勢必會存在污泥堵塞、破裂變形、私接管道等問題，無法發揮出現有排水管道的全部性能。地下管道僅靠原始的人工排查，工作難度大，人身危險高，難以全面有預見性的發現地下隱患的客觀原因，給市政養護和防汛安全帶來潛在風險。因此如何對城市排水管網檢測腐蝕以及如何修復管道就成了一個關鍵性問題。